Metallica的欧洲世界有线巡回赛本周六在哥本哈根售罄的皇家竞技场向一群欣喜若狂的15,000名观众开放，其中有一群微型无人机飞越乐队。在乐队闯入单曲“Moth Into Flame”之后不久，数十架微型无人机开始从舞台上出现，在舞台上方形成一个大的旋转圆圈。随着音乐的建立，越来越多的无人机出现并加入阵型，创造出越来越复杂的图案，最终形成了三个互锁环的编排，这些环在位置上旋转。

这个节目的首次亮相标志着世界上第一个自主无人机群体在一个重要的巡回演出中表现。与之前的无人机演出不同，此演出包括室内无人机，飞行表演者以及现场活动场景中的众多音乐会观众。立即在观众旁边飞行比室外无人机表演产生更亲密的效果。同样的亲密度也可以创造出像视频中所见的移动三维雕塑 - 这是Metallica的360度舞台设置进一步增强的效果，四面都有音乐会观众。

在这样的环境中靠近和周围的飞行无人机具有挑战性。与室外不同，室内无人机不能依赖GPS信号，GPS信号在室内环境中严重降级，并且无法为舞台上的自主无人机导航提供所需的精度。在高压，现场活动环境中飞近数十架无人机的安全方面带来了进一步的挑战。在巡回演出环境中改变演出条件以及无人机系统组件和传感器(包括为无人机供电的数百台电机)的变化导致的不确定性的稳健性是这种无人机演出系统的另一个必要条件。

“这一切都是关于安全性和可靠性的首要问题”，该公司的创始人Raffaello D'Andrea说道，该公司在Metallica展会上使用无人机，Verity Studios(完全披露：我是联合创始人)。D'Andrea知道他在说什么：在与他以前的公司合作时，D'Andrea和他的团队在2012年以775万美元的价格被电子商务巨头亚马逊抢走，D'Andrea和他的团队创建了自主仓储机器人车队，通过仓库全天候移动库存。该公司现已更名为亚马逊机器人公司，目前在一个仓库中运行多达10,000台机器人。

这是如何实现的?

简而言之：Verity Studios的无人机演示系统是一个先进的演出自动化系统，它使用分布式AI，机器人和复杂的算法来实现现场娱乐行业所需的强大性能和安全性。随着对百老汇> 7000次自主飞行，轨迹记录与398个在现场表演了更大的舞台传单无人机实现，Verity的工作室是没有初来乍到这个行业。

创建巡回无人机节目需要很多元素; 无人机本身只是一个方面。Verity的无人机是自主的，由人类操作员监督，他不能单独控制无人机运动。相反，操作员只发出高级命令，例如“起飞”或“陆地”，一次监视多个无人机的运动，并对异常做出反应。换句话说，Verity的先进自动化系统承担了标准遥控无人机所需的多个人类飞行员的角色。无人机飞行的移动机器人在人工监督下自主驾驶，驾驶自己。Verity的创意人员精心设计了自主无人机的动作和灯光设计。

为了自主导航，无人机需要一种可靠的方法来确定它们在太空中的位置。如上所述，虽然无人机可以在室外环境中使用GPS进行自主导航，但GPS在室内不是一个可行的选择：GPS信号在大型建筑物(例如，高层建筑物)附近降级，并且通常不可用或严重退化，室内环境。由于降级的GPS可能导致自主飞行的不可靠或不安全条件，Verity无人机使用专​​有的室内定位技术。